文/VR陀螺 

要獲得最真實、最沉浸的VR體驗，五感的還原尤其重要，尤其是觸覺。正如《頭號玩家》中的觸感手套和X1套裝一樣，完全還原虛擬世界中的觸感。目前來看，要達到電影中的級別還有些遙遠，但市場上的一些能夠帶來力反饋的外設(shè)裝置已經(jīng)能還原部分體驗。Dexta Robotics公司的Dexmo VR數(shù)據(jù)手套就是如此。

這款數(shù)據(jù)手套外形看起來就像酷炫的機械手，可以提供“instant force feedback” (即時力反饋)，根據(jù)虛擬物品的形狀以及軟硬不同，使得每個手指都能感到不同程度的觸發(fā)力。

今日，研發(fā)了這款手套的Dexta Robotics宣布獲得由磐谷創(chuàng)投領(lǐng)頭，欣旺達跟投等數(shù)千萬元天使輪融資，借此機會，VR陀螺也采訪到其CEO谷逍馳，介紹了這款手套的應(yīng)用場景。

所謂的力反饋手套Dexmo VR是？

Dexta Robotics成立于2014年，主要成員來自英國劍橋大學(xué)、美國加州大學(xué)、UIUC、RHIT、中國清華大學(xué)等高等學(xué)府，其中還有一名來自劍橋大學(xué)的人機交互實驗室的教授。

其實早在去年的一次行業(yè)活動上，陀螺君就曾經(jīng)體驗到這款Dexmo手套，其酷炫的外形也讓多人駐足，爭相排隊體驗。

尤記得當時體驗了幾個Demo，抓方塊、球體和小黃鴨。在穿戴上手套后，必須先進行校準，將個人手部的信息錄入到PC中，然后PC中會生成相應(yīng)的手部模型。

三個Demo代表了三種不同的形狀、材質(zhì)，比如在抓小黃鴨時，會模擬出其彈性，在不同的力道下會獲得不同的反彈作用力。而方塊則故意被設(shè)置成有凸起部分，當我在虛擬環(huán)境中想要捏緊物體時，會受到手套對各個手指運動的制約，觸到虛擬物體部分就無法再繼續(xù)攥緊，仿佛真的捏著一塊硬邦邦的方塊。

據(jù)介紹，Dexmo是一款專門用于VR中交互的無線數(shù)據(jù)手套，具有輕便性和可變力反饋的核心功能。它可以根據(jù)虛擬物品的形狀以及軟硬不同，使得每個手指都能感到不同程度的觸發(fā)力，以及感知到物體的形狀，并且實現(xiàn)了無線連接。

當用戶的虛擬化身遇到一個虛擬物體時，可通過Dexmo的“dynamic grasping-handling”(動態(tài)握持處理)算法來感受到虛擬物體的物理性質(zhì)，而這個軟件會向用戶提供各種類型的力反饋。實際上，這個裝置會向手指提供反作用力，使得虛擬物體可以提供一種“反推”的感覺，就如同在抓握真實的物體一樣。

“借助Dexmo，你可以感受到虛擬物體的大小、形狀、以及硬度。你可以觸摸到數(shù)字世界?！?

Dexmo與PC通過2.4G無線模塊進行通信，使用其自定的通訊協(xié)議進行數(shù)據(jù)壓縮和校驗，確保傳輸?shù)乃俣群头€(wěn)定性。通訊延時在5-20ms，算上電機響應(yīng)延時，圖像渲染延時等等，復(fù)合延時一般在50ms以下，用戶已經(jīng)不太能夠感覺到延遲。

在續(xù)航上，據(jù)稱目前最多可以做到4小時的使用時間，設(shè)備還在持續(xù)改進中。

從開始研發(fā)到這一步經(jīng)歷了3年，產(chǎn)品也迭代了幾十次， Dexmo從2017年開始正式對外銷售開發(fā)者版Dexmo Development Kit 1，截止到目前已經(jīng)完成五個批次的量產(chǎn)，期間還獲得了2017年Reddot紅點產(chǎn)品工業(yè)設(shè)計獎以及2018年iF產(chǎn)品工業(yè)設(shè)計獎。

在量產(chǎn)的過程中不斷完善關(guān)鍵技術(shù)的生產(chǎn)工藝，例如微型舵機的設(shè)計生產(chǎn)，高效可行性驗證，順滑的電機控制算法等等。為了更好的把控產(chǎn)品質(zhì)量，谷逍馳甚至個人入股其產(chǎn)品的代工廠，全盤監(jiān)督產(chǎn)品從設(shè)計到生產(chǎn)的全過程。

至于為什么會選擇做這樣的外設(shè)，谷逍馳提到：“我們相信自己正在做的事情對行業(yè)來說是有重大推進作用的，因為頭顯+力反饋手套可以實現(xiàn)最真實的三維環(huán)境仿真。”

定位高端，拿下行業(yè)大客戶

既然是一款外設(shè)產(chǎn)品，那么明確的產(chǎn)品定位很重要。在谷逍遙馳看來，目前其還是主要定位比較高端的市場。

據(jù)稱，目前客戶還是企業(yè)和研究機構(gòu)居多，主要客戶群體還是企業(yè)和高校，海外客戶囊括NASA JPL噴氣動力實驗室，休斯頓宇航中心，Toyota，Boston Dynamics，Microsoft，Google，Sony等，國內(nèi)包括中國航天員科研訓(xùn)練中心，國家電網(wǎng)，核電站，中石油等；科研機構(gòu)客戶有MIT media lab，Cambridge Engineering Department等知名高校研究院。

“由于這些人群對價格不敏感，但是渴求新技術(shù)和更好的體驗，這對我們的售后要求和軟件服務(wù)要求會特別的高。對于這些群體我們?nèi)匀粫３忠回灥母哔|(zhì)量產(chǎn)品，優(yōu)質(zhì)服務(wù)和高價商品的策略。”

但對于一些從研究所走出來的已經(jīng)落地的應(yīng)用，例如線下體驗館，小區(qū)域VR作業(yè)仿真等對Dexmo有更高需求量的場景，Dexta Robotics也會推出企業(yè)版本的Dexmo，價格相對研究版本會下調(diào)。

“Dexmo作為一個從來沒有人做過的微型機器人系統(tǒng)，在產(chǎn)品生產(chǎn)的過程中需要攻克無數(shù)的困難?！惫儒旭Y表示，“除了產(chǎn)品本身的提升以外，我們通過分析數(shù)批量產(chǎn)產(chǎn)品中所產(chǎn)生的問題對生產(chǎn)工藝進行了全局的優(yōu)化，建立起了針對力反饋外骨骼這項技術(shù)的Technology Know-How。市面上有一些仿造Dexmo的產(chǎn)品，雖然有著相似的外觀，但是軟件和生產(chǎn)這兩道坎比外形要難過的多?！?

但從目前的體驗來看，Dexmo這款產(chǎn)品想要達到《頭號玩家》中的表現(xiàn)還顯得不夠。因此，Dexta Robotics也一直在技術(shù)上進行迭代和優(yōu)化的工作。

近期就在硬件方面，Dexmo完善了柔性舵機的生產(chǎn)加工工藝，在更小體積內(nèi)設(shè)計生產(chǎn)了更大扭矩且仍然順滑的舵機。軟件方面，自從2017年底微軟對眾多OEM廠商合作推出inside out tracking的頭顯, 快迅速實現(xiàn)了對Windows MR頭顯全系列頭顯的軟件兼容。同時在穿戴舒適性上做了很大的改進，針對不同的手型推出了可調(diào)節(jié)的手指綁帶，在提升人體工學(xué)上做出了很多嘗試。

Dexmo具體如何應(yīng)用？

在產(chǎn)品的是實際應(yīng)用上，谷逍馳為我們列舉了很多實例來進行說明。

以核電站為例，他們先用VR搭建一個完全仿真的虛擬環(huán)境，模擬一些特殊場景，如核能源泄露發(fā)生時的情況。然后接受測試或訓(xùn)練的員工佩戴VR頭顯和Dexmo在這樣的險情下進行虛擬操作，應(yīng)該先關(guān)閉哪個閥門，按下哪些按鍵等等。這些精細的動作只有帶有力反饋的手套可以做到，手柄無法模擬手指的精細動作，而一般的數(shù)據(jù)手套又會穿透虛擬物體，僅僅是讓用戶能看到自己的手，卻無法真實的和虛擬世界進行交互，沉浸感大打折扣。以往這些教學(xué)測試場景較多都是視頻，文檔等單方面的信息傳遞，在有了VR之后不光可以更擬真的渲染場景，也可以從場景中收集用戶反饋，并對其行為進行打分以及糾正，效果是遠遠好于傳統(tǒng)的培訓(xùn)的。

還有一部分用戶使用Dexmo進行機器人靈巧手或者機械臂的控制。

“比如Boston Dynamics的合作研究機構(gòu)ihmc就曾經(jīng)聯(lián)系過我們問詢過如何使用Dexmo控制人形機器人Atlas的手部。相似的日本的Toyota也購買過我們的設(shè)備對他們的人形機器人的靈巧手進行遙操控。美國NASA的休斯頓宇航中心曾想用Dexmo進行太空艙外機器人精細操作的控制，由宇航員在艙內(nèi)控制進行航天器外太空的無人精密維修。英國知名的機器人公司Shadow Robotics和我們在UCL有做過Joint research，使用Dexmo對Shadow Hands進行遠程控制?！?

這些用戶之所以選擇Dexmo，谷逍馳認為主要還是因為其不僅僅是普通的數(shù)據(jù)手套，而且能夠根據(jù)場景提供變換的力，進行帶有反饋的精密控制。

2018年預(yù)計營收超千萬，保有極高利潤率

在順利拿下諸多企業(yè)大客戶后，谷逍馳對于今年的銷售額非常有信心，他預(yù)計2018年底可以達到千萬級別的流水，且可以保有極高的利潤率。

在谷逍馳看來，VR行業(yè)整體已經(jīng)進入平穩(wěn)發(fā)展期，技術(shù)的基礎(chǔ)建設(shè)已經(jīng)逐漸完善：比如微軟的MR系統(tǒng)已經(jīng)藏在系統(tǒng)更新里悄無聲息的安裝進很多人的電腦里了；MR頭顯的inside-out追蹤越來越完善，不需要外部攝像頭，僅僅帶上頭盔就能進入6Dof的虛擬世界了；用戶對虛擬現(xiàn)實的科普也已經(jīng)大致完成了……

此外，深圳也給了其在硬件上的地域優(yōu)勢。“如果說頭顯的難點在20%的硬件和80%的軟件，力反饋手套這個設(shè)備對硬件性能的依賴性可能高達60%，這對美國software-centric的創(chuàng)業(yè)者來說太難了，做一個電機組樣品等一個月，他們沒有這個條件把一個還在探索期的硬件產(chǎn)品做快做好，而我們卻能以最快的速度讓想法具象化?！?

“這些條件都為我們公司的成長奠定了基礎(chǔ)。有了百萬級別高端頭顯的裝機量，會有更多的客戶因為想要更好的體驗而找到我們。而且早期的投機主義者們已經(jīng)離場，留下來的都是對行業(yè)有自己的理解的，浮華過后反而給我們這種小公司帶來了足夠的成長空間?！?

目前Dexta Robotics團隊還在持續(xù)擴張中，谷逍馳表示，此輪資金將主要用于招聘工程師和其他人才，用戶新產(chǎn)品的研發(fā)、軟件系統(tǒng)的完善、設(shè)備的生產(chǎn)與銷售，構(gòu)建公司的售前售后體系，為客戶提供更好的技術(shù)支持。